Am Westhang des Eselsburger Tals liegt die Burgruine Falkenstein auf einem schmalen Felsgrad.

HISTORIE  Im Jahre 1160 fand der Falkenstein erstmals urkundliche Erwähnung. Als Besitzer wurde ein Ritter Gotebert zu Falkenstein genannt, welcher die Höhenburg von Herzog Friedrich III. von Schwaben, dem späteren Kaiser Friedrich I., genannt Barba­rossa, erhalten hatte.

Um 1270 erlosch mit dem Tod der Brüder Rudolf und Swigger das Geschlecht der Falkensteiner. Über die Erbin Adelheid, kam der Besitz an deren Gemahl Walter II. von Faimingen.

In den Folgejahren ging die Burg durch die Hände mehrerer bekannter schwäbischer Adelshäuser.

Um 1350 im Besitz der Grafen von Helfenstein, kam die Burg später an Herzog Friedrich von Teck. Letzterem verlieh Kaiser Karl IV. 1377 das Marktrecht und die Gerichtsbarkeit für sein Dorf “Tottingen bey Falkenstein gelegen”. Noch heute wird am Kirchweihmontag ein traditioneller Markt abgehalten.

Im Jahre 1390 erwarben die Herren von Rechberg zu Staufeneck die Burg Falkenstein und erbauten um 1430 die Gebäude der Vorburg und das so genannte Reithaus, in dem sich die Dirnitz befand. Auch ein Lustgarten wurde nahe der Burg angelegt.

1593 kaufte Herzog Ludwig von Württemberg Burg Falken­stein und nutzte sie für Jagdausflüge.

Während des Dreißigjährigen Krieges, nach der Schlacht bei Nördlingen, wurde die Hauptburg im Jahre 1634 zerstört.

Heute erinnern nur noch wenige Mauerreste an die einst stolze Burg, die im Jahre 1740 teilweise und 1818 nahezu vollständig abgebrochen wurde. Heute stehen von der Burganlage noch mehrere historische und aufwändig renovierte Häuser.