Am Rande des Welzheimer Waldes, mit herrlichem Blick über das Wieslauftal, erhebt sich auf der Vorstufe zu den Höhenlagen, in land­schaftlich einmaliger Lage, die Burg Waldenstein.

HISTORIE  Um 1200 wurde die Höhenburg von den Herren von Waldenstein, vermutlich staufische Reichsministe­riale, erbaut. Der Bauherr Albert, seine Söhne und deren Nachfahren nann­­ten sich nach ihrem Wohnsitz und hatten den Besitz bis 1379 inne.

1407 ging die Herrschaft Waldenstein an die Grafen von Württem­berg über, welche die Burg an Lehensleute vergaben.

Die Anlage ging über die Jahrhunderte durch viel Hände. 1456 kam Antony von Emershofen an die Veste, die um 1539 baufällig und unbewohnbar geworden war. 1546 beraubte man die Burg ihrer Fenster und verarbeitete deren Bleifassungen zu Gewehrkugeln.

1551 wurde Christoph Waldauf, der sich fortan “von Waldenstein” nannte, von Herzog Christoph mit der Burg belehnt. Der neue Lehensherr setzte die herunter­gekommene Anlage mit großem Aufwand wieder instand.

Um 1586 saßen die Herren von Gaisberg auf der Burg.

1634 ging die Anlage an den herzoglichen Jägermeister Hans Heinrich von Gölnitz, in dessen Besitz sie wieder verfiel.

1761 befand sich das Kunkellehen im Besitz der Witwe des Stuttgarter Hofmedicus Riecke.

Die herzogliche Domänenverwaltung erwarb 1791 das Lehens­­gut, verkaufte den Besitz aber bereits im darauf­fol­gen­den Jahr an die Gemeinde Rudersberg.

1819 erlitt die Burg durch einen Brand schweren Scha­den.

Heute befindet sich auf dem ehemaligen Burggelände ein beliebtes Ausflugsziel mit Burggaststätte, Hotel und einem der schönsten Bier­gärten des Schwäbischen Waldes.